Blog · Electrónica del vehículo
Por qué los mensajes del CAN bus nunca chocan
Todos los módulos del vehículo comparten el mismo par de cables. ¿Qué pasa cuando dos quieren hablar al mismo tiempo? En casi cualquier otra red, los dos mensajes se arruinan. En CAN no se pierde nada.
El 0 le gana al 1
Como vimos en la primera parte, un bit 0 separa los dos cables y un bit 1 los deja en reposo. Si un módulo manda un 0 y otro un 1 al mismo tiempo, en el cable queda el 0. Por eso al 0 se lo llama dominante y al 1, recesivo.
Cada módulo escucha mientras habla
Cada mensaje empieza con un identificador de 11 bits que dice qué dato lleva. Mientras lo transmite, el módulo lee el cable. Si mandó un 1 y lee un 0, sabe que otro mensaje más importante está saliendo y se calla.
| Emisor | ID | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Nodo A | 0x1A4 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 | · | · |
| Nodo B | 0x1A1 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| Nodo C | 0x2B0 | 0 | 1 | · | · | · | · | · | · | · | · | · |
| Bus | 0x1A1 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
El número más bajo gana
La consecuencia es que el identificador más bajo tiene más prioridad. Los fabricantes asignan los números chicos a lo crítico (frenos, motor, airbag) y los grandes a lo que puede esperar, como la temperatura del habitáculo. El mensaje ganador no se demora y los perdedores reintentan solos apenas el cable se libera.
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